O povoamento primitivo de Bairro é muito anterior ao século XII, pois tudo indica que tenham sido castrejos os montes que a norte dominam a freguesia. Referida em documentos antigos datados de 1258, a freguesia surge com a denominação de "Sancti Petri de Barrio". Conhecida como S. Pedro de Barro em 1290, no ano de 1528 é já referenciada como S. Pedro de Bairro.
A actual freguesia nasceu da junção de três outras paróquias medievais: Sanfins de Riba de Ave, Santa Estevão de Natal e S. Julião de Matamá. Destas três, a última a ser anexada foi a de Sanfins de Riba de Ave, em 1902.
Os antigos contam ainda que, aquando da passagem de D. Maria II por Bairro, construiu-se uma ponte improvisada em caniços (material em madeira tipo cana). À sua chegada terá dito: Que engraçado um ponte em caniços. Assim ficou conhecida essa ponte até hoje, apesar de, entretanto, ter sido reconstruída em pedra.
Berço de filhos ilustres, são muitas as personalidades e acontecimentos que conferem a esta freguesia histórias inesquecíveis.