A criação da Polícia Municipal de Lisboa remonta a 12 de setembro de 1891, data em que foram colocados na autarquia dois guardas do Corpo da Polícia Cívica.
Posteriormente, e na sessão camarária de 23 de julho de 1931, foi proposta a Organização da Polícia Municipal com agentes privativos, recrutados entre elementos da Polícia Cívica, superintendendo nessa corporação um Oficial do Exército, que viria a tomar posse em 1 de novembro do mesmo ano. É em consequência da aprovação desta proposta que surge a atual Polícia Municipal.